Per centinaia di anni i fabbri hanno utilizzato per primi il principio dei liquidi penetranti imbevendo di petrolio (che è il padre dei moderni liquidi penetranti) i pezzi forgiati al fine di rilevare la presenza di rotture.
Esattamente come viene fatto oggi i pezzi venivano immersi nel petrolio e dopo un certo tempo puliti e cosparsi con un certo tipo di polvere (gesso) che agendo come un tampone di carta assorbente estraeva il liquido dalla rottura generando una traccia umida sulla polvere stessa.
Per tutto il 1800 il metodo “petrolio e gesso in polvere” è stato largamente usato nell'industria ferroviaria per il rilevamento di rotture molto evidenti.
Attorno alla metà del 1930 i fratelli Robert e Joseph Switzer, per migliorare il contrasto, introdussero nel petrolio sostanze coloranti visibili e nel 1940 sostanze fluorescenti che, quando osservate sotto una particolare illuminazione (luce nera), producevano contrasti nettamente superiori a quelli ottenuti con le sostanze colorate visibili.
Alla fine del 1940 ha inizio la produzione dei penetranti lavabili in acqua per uso industriale.
Nel 1950 per rispondere alle necessità critiche dell'industria dei motori a reazione furono sviluppati i penetranti post-emulsionabili. Da allora in poi, l'uso dei penetranti a contrasto di colore e fluorescenti si è esteso a tutti i settori della fabbricazione.
L'aumentata complessità della tecnologia ha imposto un impegno gravoso alla capacità dei penetranti e, sebbene quelli ora in uso siano estremamente sensibili e in grado di soddisfare le richieste di controllo più critiche, la ricerca e la necessità di continui miglioramenti non sono mai cessate, come avviene per tutti i settori importanti della tecnologia. I liquidi penetranti fluorescenti, in particolare, sono stati immediatamente accettati e inseriti nei processi dell’industria aeronautica, civile e militare, che a riguardo ha redatto delle norme tuttora in vigore.